Het onderdeel stapsparring heeft een belangrijke plaats in de didactiek van het Taekwon-do. Voor iedere graduatie zijn er ‘nieuwe’ oefeningen.
Met name de beginnende Taekwon-do beoefenaar kan een hoop leer trekken uit deze oefenvormen. Door middel van het regelmatig beoefenen van deze technieken, zowel alleen als met een partner, leert men een gevoel voor timing, precisie en gevechtsafstand kweken. Tevens worden vele technieken geoefend in een realistische situatie, waarbij één van de twee Taekwon-do beoefenaars aanvalt en de andere verdedigt, danwel een counter-techniek maakt.
Naast de eerder genoemde vaardigheden wordt krachtige techniek getraind, alsmede balans, souplesse en stabiliteit. Binnen ITF wordt stapsparring Ilbo Matsogi (één-stap sparring), Ibo Matsogi (twee-stap sparring) en Sambo (drie-stap sparring) Matsogi genoemd. Al deze vormen hebben als doel om de Taekwon-do beoefenaar voor te bereiden op het vrije sparren, ook wel Jaju Matsogi genoemd.
Sommige scholen hebben voorgeschreven series stapsparring, terwijl andere scholen de leerling vrij laten in de keuze. Het is bij vrijwel alle Taekwon-do scholen en organisaties een verplicht examenonderdeel.